Wszystko zaczęło
się w 1385r., gdy w Krewie Litwa i Polska zawarli unię, Krzyżacy próbowali skłócić schrystializowane ze
sobą państwa i dokonać dalszych zaborów terytorialnych, gdyż mieli oni wześniej nawrócić Litwinów z wiary pogańskiej, a Litwa zawierając unię z Polską przyjęła chrześcijaństwo, dlatego też zakon podjął
się walki z tymi państwami. 6.08.1409r. oddziały krzyżackie podpaliły wsie i miasta na Kujawach, Ziemi Dobrzyńskiej, Krainie, Mazowszu i na płn.-zach. Wielkopolsce. Lecz kontratak sił polskich i litewskich oraz zbliżająca się zima zmusiły wielkiego mistrza Urlyka von Jungingena do podpisania rozejmu do 1410r. Podczas tak długiej przerwy dla Polski i Litwy najważniejsze były intensywne przygotowania militarne. 15.VII.1410r. po zakończeniu przygotowań wojna została wznowiona. Do spotkania obu
armii doszło pod Grunwaldem, gdzie część wojk polskich skryła się w pobliskim lesie, a reszta stała na otwartym polu na przeciw siebie. Słońce coraz bliżej dawało się we znaki ciężkozbrojnej armii krzyżackiej. Ale mimo to Urlyk von Jungingen bał sie uderzyc pierwszy, gdyż przypuszczał, że w lesie może być zasadzka. Dlatego też wysłał dwóch posłow mających obrazić Władysława, aby to on zaatakował jako pierwszy, lecz króla to nie obchodziło. Posłowie dali królowi dwa nagie miecze, które również miały go obrazić, lecz w znaczeniu króla oznczały one pewne zwycięstwo. Po sygnale trąb i odśpiewaniu przez oddziały polskie "ojczystej pieśni Bogurodzica" jako pierwsze ruszyły chorągwie litewsko- ruskie, ustawione na prawym skrzydle armii królewskiej, w pobliżu Stęborka. Uderzenie to wsparło kilka oddziałów koronnych na lewym skrzydle. Wtedy ruszyły chorągwie zakonnej jazdy pancernej uderzając na prawe i lewe skrzydło armii polsko- litewskiej. Pod Stęborkiem wojska litewso- ruskie i tatarskie, wzmocnione przez posiłki mołdawskie i oddziały polskie, walczyły przeciw ciężkiej jeździe zakonnej. Bliżej Łogidowa zaś, na lewym skrzydle armii królewskiej pancerna jazda krzyżacka zawarła się z chorągwiami ciężkiej jazdy polskiej i oddziałami zaciężnych polskich. 60-letni król Włdysław Jagiełło obserwował walkę ze wzgórza i stąd też dowodził całą bitwą, w której nie brał udziału. Pod naporem ciężkiej jazdy krzyżackiej duża część oddziałów prawego skrzydła zmuszona została do odwrotu, a wreszcie ucieczki. Tylko 3 chorągwie smoleńskie nie ustąpiły i po przebiciu się przez wrogie szyki połączyły się z wojskiem polskim. Za uciekającymi oddziałami litewsko- rusko- tatarskimi ruszyły w pościg wojska zakonne, osłabiając w ten sposób na pewien czas siły główne, pozostałe na polu bitwy. Tymczasem po załamaniu sie skrzydła litewsko- ruskiego ciężar walki przeniósł się na lewe skrzydło armii królewskiej. Tutaj między rycerstwem polskim, a krzyżackim zacięta walka trwałakilka godzin. W pewnej chwili uderzenie krzyżackiej dotarło do najsilniejszej chorągwi polskiej- rycerstwa ziemi krakowskiej. Niesiony nad nim przez chorążego krakowskiego Marcina z Wrocimic wielki sztandar Królestwa "ze znakiem białego orła" pada na ziemie. Był to moment krytyczny i zwrotny bitwy. Krzyżacy, pewni już zwycięstwa, zaczynają śpiewać bojową pieśń triumfu "Christ ist erstanden". Król wówczas na widok zachwiania się szyków polskich, skierował do walki nowe odwody, które wzmocniły walczące oddziały polskie. Ten kontratak Polaków załamał uderzenie wojsk zakonu, co spowodowło że przewaga Polaków stawała się wyraźna. Wtedy wielki mistrz ruszył raz jeszcze do ataku. Jednakże atak ten się nie powiódł. Król Polski nie dał się zaskoczyć. Ostatnia faza bitwy rozegrała się w obozie krzyżackim pod wsią Grunwald, w którym wielu rycerzy, zbiegów z pola bitwy, próbowało się schronić. obozu broniła krzyżacka piechota i altyleria. Istniała jakaś szansa ocalenia i wycofania się. Obóz krzyżacki został zdobyty przez wojska królewskie, a nakazany przez króla pościg za niedobitklami armi krzyżackiej trwał ażdo nocy. Tak więc klęska zakonu była totaln, a zwycięstwo armi polsko- litewskiej zakończyło się sukcesem. Niestety w 1411 roku podpisno pierwszy pokój w Toruniu, który okazał się niekorzystny dla Polski. W ten sposób zakończyła się wojna pod Grunwaldem, w której Polacy cudem odnieśli zwycięstwo.